Usamah bin Zaid (May Allah be pleased with him) reported:
The Prophet ﷺ passed by a mixed company of people which included Muslims, polytheists and Jews, and he gave them the greeting (i.e., saying As- Salamu 'Alaikum).

[Al-Bukhari and Muslim].

وعن أسامة رضي الله عنه أن النبي ﷺ مر على مجلس فيه أخلاط من المسلمين والمشركين -عبدة الأوثان واليهود- فسلم عليهم النبي ﷺ" ((متفق عليه)).