Sabrah bin Ma'bad Al-Juhani (May Allah be pleased with him) reported:
Messenger of Allah ﷺ said, "Teach a boy Salat (the prayer) when he attains the age of seven years, and punish him (if he does not offer it) at ten".

[Abu Dawud and Tirmidhi].

The narration in Abu Dawud is: Messenger of Allah ﷺ said, "Order a boy to perform Salat (the prayer) when he is seven years old".

و عن أبي ثرية سبرة بن معبد الجهني رضي الله عنه قال: قال رسول الله ﷺ : " علموا الصبي الصلاة لسبع سنين" واضربوه عليها ابن عشر سنين" حديث حسن رواه أبو داود، والترمذي وقال حديث حسن. ولفظ أبي داود: " مروا الصبي بالصلاة إذا بلغ سبع سنين".