Abu Sa'id Al-Khudri (May Allah be pleased with him) said:
The Messenger of Allah ﷺ said, "A man must not look at a man's private parts nor must a woman look at a woman's private parts; neither should two men lie naked under one cover, nor should two women lie naked under the same cover."

[Muslim].

وعن أبي سعيد رضي الله عنه أن رسول الله ﷺ قال: "لا ينظر الرجل إلى عورة الرجل، ولا المرأة إلى عورة المرأة، ولا يفضي الرجل إلى الرجل في ثوب واحد، ولا تفضي المرأة إلى المرأة في ثوب واحد" ((رواه مسلم)).